【 参考 】

　

観測方程式はつぎのごとくである。

ここで

：未知のパラメーターベクトル

：定数ベクトル

：残差ベクトル

：計画行列

を観測の共分散行列とすれば、観測の重み行列は

とすると、正規方程式は、

解は

解の共分散は次のごとく求められる。

事後基準分散は

なのでの共分散の誤差伝播から観測の共分散行列は

また、でもあるから

が分かれば

でも分かる。