とする。一方

である。この式を線形化して

さらに

として

と書ける。Ｘの共分散行列がＹの共分散行列にどのように効くかは「誤差伝播の一般法則」によって見積もれる。この法則は

のような式で書きあかされる。上付き添字“Ｔ”は行列の転置を表す。これを使って

を得る。ここで

注意すべきことはｓとαとに相関がなくともＸ，Ｙの座標には相関がついてくることである。つまり共分散の項がある。ただし

ならば

である。すなわち、距離の誤差と角の誤差が等しいオーダーならば位置の誤差は距離の誤差に等しい。